船用起重機是在海上環(huán)境中執(zhí)行運輸作業(yè)的一 種特殊起重機，主要用于艦船間貨物的運輸轉(zhuǎn)移、 海上補給、水下作業(yè)設備的投放與回收等重要任務。海上特殊的應用環(huán)境給船用起重機的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類似陸上各種欠驅(qū)動吊車設備，需要控制負載運輸過程中產(chǎn)生的擺動，保證其定位精度與運輸效率；另一方面，由于這種起重機固定于船舶等運動平臺上，平臺本身的運動會對負 載運動產(chǎn)生強烈的影響，且很多情況下，負載起吊 與降落點處的運動情況與吊車本身的運動不一致。 具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運動將導致負載發(fā)生擺 動；特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導致已吊起的負載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全。尤其在進行艦船間**補給時，這種耦合運動可能造成非常嚴重的后果。

近年來，船用起重機的 控制得到各**用、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類非線性、強耦合的欠驅(qū)動系統(tǒng)在特殊擾動下的控制亦有重要的理論**與普遍意義。

船用起重機的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與抑制負載擺動的橫向防擺兩個方面。 對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進行補償，在此基礎上完成負載的起降運輸。 這種方法對起重機的機械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對起吊 質(zhì)量也有較大限制。Kuchler等學者對水下設 備升降過程進行了動力學建模，他們考慮了吊繩彈 性與水動力等因素，并基于反饋線性化方法分別設計了軌跡跟蹤與擾動抑制控制器。Johansen等人 采用基于前饋的波浪同步技術(shù)來補償升沉運動的影響，*終對負載的入水過程實現(xiàn)精確控制。近年來，橫向防擺控制也得到了很多關(guān)注。為了加強對 吊繩和負載的擺動控制，部分起重機上加裝了馬里 蘭索具機構(gòu)（ Maryland Rigging System），即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構(gòu)的船用起重機，近年來連續(xù)提出 了多種建模與控制方法。但是，此類機構(gòu)對起重機系統(tǒng)的工作空間限制較大，降低了原系統(tǒng)的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機機 械結(jié)構(gòu)的基礎上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息，然后通過設計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。其中， Parker等人采用指令整形技術(shù)，對吊車旋臂的俯仰回轉(zhuǎn)進行控制，并在小規(guī)模實驗平臺上進行了驗證。McKenna等人對旋臂的俯仰與船身運動進行 建模，并通過將前饋補償環(huán)節(jié)與反饋控制策略相結(jié) 合來抑制單方向上的負載擺動。Masoud 等人采 用時間滯后位置反饋控制方法，通過操縱旋臂的俯 仰與回轉(zhuǎn)來減小負載的兩維擺角。Sandia 國家 實驗室設計了一種基于多傳感器信息融合的控制方 案，它通過控制吊車的運動來補償船體運動，較好地抑制了負載的擺動。這種方法在美國海軍 T­ACS系統(tǒng)上進行了實驗，得到了較好的控制效果。隨后， Schaub 等人對這種控制方案做了進一步改進。

由吊桿、起重柱（或起重桅）、索具和絞車（或起貨機）等組成（見圖吊桿裝置圖）。吊桿裝置是船上傳統(tǒng)的起貨設備，雖然繩索繁多，操作麻煩，但因結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，成本低廉，至今仍被廣泛采用。

用吊桿裝置裝卸貨物，有單桿操作和雙桿操作兩種方式。單桿操作是用一根吊桿進行貨物的裝卸，吊桿吊起貨物后，拉動牽索使貨物隨吊桿一起擺向舷外或貨艙口，然后放下貨物，再把吊桿轉(zhuǎn)回至原位，如此往返作業(yè)。裝卸時每次都要用牽索擺動吊桿，所以效率低，勞動強度大。雙桿操作用兩根吊桿，一根置于貨艙口上空，另一根伸出舷外，兩吊桿用牽索固定在某一工作位置上。兩吊桿的起貨索則同連在一個吊鉤上。只要分別收、放兩起貨索，**可把貨物從船上卸至碼頭，或者把貨物從碼頭裝到船上。雙桿操作的裝卸效率比單桿操作高，勞動強度也較輕。

改良型吊桿裝置是后來出現(xiàn)的。雙千斤索吊桿裝置是由單桿操作的吊桿裝置改進而成的，裝置中只有起貨索和兩組左右分開的千斤索。吊桿由一臺起貨絞車和兩臺千斤索絞車操縱，操作方便，裝卸效率也高。埃貝爾吊桿裝置是由雙桿操作的吊桿裝置改進而成的，裝置中有起貨絞車、千斤索和牽索絞車?？梢越柚g車很快地把吊桿放在任何位置。同時還可以在吊桿的工作半徑范圍內(nèi)定點起吊和落放貨物，以提高裝卸效率。這是向貨物裝卸全自動化前進的重要一步。

吊桿裝置可分為輕型和重型兩類。起重量在10噸以下的為輕型吊桿裝置，超過10噸的為重型吊桿裝置。吊桿的起重量根據(jù)船舶的用途決定。一般干貨船的輕型吊桿單桿操作起重量為3～5噸，雙桿操作為1.5～3噸;萬噸級干貨船的單桿操作起重量可至10噸,雙桿操作可至5噸?，F(xiàn)代多用途船要裝卸集裝箱，吊桿的起重量至少應能吊得起20英尺的集裝箱（20噸）。重型吊桿是用來裝卸大型機械、機車車輛等重件大件貨物的，一般貨船上僅設置1～2根，起重量大多為10～60噸，也有60～150噸的，少數(shù)達300噸。一般干貨船每個貨艙都有兩根輕型吊桿；巨型干貨船每個貨艙往往設置四根輕型吊桿。

設置在船舶上甲板上的機械。這種起重機結(jié)構(gòu)緊湊，使船舶有較多的甲板面積可利用，對橋樓上視線的影響較小。甲板起重機操作簡便，裝卸效率高，機動靈活，作業(yè)前沒有繁瑣的準備工作，應用日益廣泛。

甲板起重機常用的有固定旋轉(zhuǎn)起重機、移動旋轉(zhuǎn)起重機和龍門起重機。傳動方式有電力傳動和電力-液壓傳動兩種。

這種起重機應用*廣，可以單獨或成對地在左右舷作業(yè)。起重量一般為3～5噸。在多用途船上，要求單吊能吊起20英尺集裝箱，雙吊能吊起40英尺集裝箱（30噸），其起重量可達25～30噸。

在裝卸貨物要求起重機跨距較大，而又希望起重機吊臂不太長的情況下，往往采用移動旋轉(zhuǎn)起重機。移動旋轉(zhuǎn)起重機有沿船舶橫向移動和縱向移動兩種。

這種起重機為全集裝箱船（見集裝箱船）和載駁船所廣泛采用,通常為四足型或C型。有一根可伸出的吊臂、吊重橫檔和一個可移動的橋架及駕駛室。橋架的水平主梁高出堆裝在甲板上的集裝箱，并有自動定位裝置，裝船時可以把集裝箱準確地落放在集裝箱分格中或堆放在甲板上。載駁船上的龍門起重機數(shù)量比集裝箱船上的多，起重量可達幾百噸。

主要有升降機、提升機和輸送機。升降機是船上沿導軌垂直移動的機械，供各層甲板間提升和下降貨物用。如滾裝船上多采用升降機連接各層甲板以運送貨物。滾裝船上的升降機有剪式、鏈式等數(shù)種，其長度為9～18.5米,寬度為3～5米。有些載駁船上也安裝升降機裝卸貨駁，不過起重能力比滾裝船上的大得多。提升機是在垂直方向或較大的傾斜方向連續(xù)輸送貨物。輸送機是在水平方向或坡度不大的方向連續(xù)輸送貨物。這兩種機械多用在自卸船上或通過舷門進行裝卸的船上。